חינוך וולדורף שם במרכז תפיסתו החינוכית את הפסיכולוגיה ההתפתחותית של רודולף שטיינר. פסיכולוגיה התפתחותית זו – שבקוויה העיקריים דומה מאד לתפיסות ההתפתחותיות המרכזיות בחינוך, של פיאז'ה, אריקסון וקולברג לדוגמא, רואה את הילד קודם כל כישות מתפתחת, ואת הילדות כפרק זמן משמעותי ובעל ערך לשם עצמו. הילדות נתפסת כתקופה של צמיחה פנימית ושל לידה הדרגתית של כישורים, איכויות והבנות.
לאור פסיכולוגיה התפתחותית זו, נתפס הילד כישות בהתהוות וצמיחה אלי הבגרות, ולא כמבוגר קטן.
חינוך וולדורף אינו שואל מה יש ללמד בתחום ידע זה או אחר, אלא איך ללמד, בהתאם להתפתחותו הספציפית של ילד מסוים וקבוצת בני גילו. כל המערכת החינוכית סביב הילד בחינוך וולדורף מנסה להתכוון לשאלה זו. תוכניות הלימודים, המתודות ודרכי הלימוד, הגישה לילד, האווירה הלימודית, סביבת הלימוד וכל שאר האלמנטים של חיי בית-הספר מכוונים לתת תשובה לשלב ההתפתחותי בו נמצאים הילדים.
חינוך וולדורף מאפשר לילד ללמוד ולהתפתח בצורה תומכת בכל שלב בהתפתחות שלו, וזאת בלי לגרוע במאומה מהחומר הלימודי הנלמד או מההישגים האקדמיים של הילדים.
בבית-הספר היסודי – כיתות א' עד ח' – מכוונים את התלמידים קודם כל לפיתוח עולמם הפנימי. הכוונה היא ליצור מערכת שתטפח, תדגיש ותעודד את התפתחות עולם הרגש והחוויה הפנימית של הילד. הידע כשלעצמו, איסוף האינפורמציה, האימון השכלי והלמידה המופשטת מפנים מקומם בחינוך זה לטובת לימוד מלא חוויות ויצירתי, שקשור לעולמו הפנימי של הילד, ולליווי אינטנסיבי וחם של כל ילד וילד.
האומנות משמשת ככלי הטוב ביותר ללימוד בגיל זה. מטבעה היא פונה לרגש ולחוויה ומעצבת אותם.
חינוך וולדורף בבית-הספר היסודי הנו קודם כל חינוך אומנותי. כל מקצוע ומקצוע נלמד באופן האומנותי ביותר, ושיעורי האומנות אינם נלמדים לאחר השיעורים העיוניים אלא כחלק מהם, כך שכל שיעור ושיעור הופך לחוויה אומנותית יוצרת. אומנות שהיא חינוך – וחינוך שהוא אומנות, זו מטרת החינוך בשנים אלו, וכל זאת תוך עמידה ביעדי הלימוד הנדרשים מבתי ספר וולדורף על ידי משרד החינוך ומתוך היותו של בית הספר מוכר על ידי משרד החינוך.